Article Sidebar

Download
PDF
Statistic
Read Counter : 309 Download : 184

Downloads

Download data is not yet available.

Main Article Content

Abstract

Penelitian ini bertujuan untuk membangun robot sepak bola beroda yang bergerak holonomic berbasis image processing untuk melakukan pendeteksian bola yang selanjutnya data tersebut menjadi kondisi pergerakan robot pada pertandingan. Sistem pergerakan robot pada penelitian ini menggunakan konfigurasi 3 roda omni yang membuat robot dapat bergerak secara holonomic. Image processing pada penelitian ini digunakan sebagai sistem deteksi bola pada robot yang diproses menggunakan laptop dan dibuat dengan bahasa pemograman python menggunakan pustaka open computer vision. Permasalahan yang sering terjadi pada sistem pendeteksian objek menggunakan satu kamera adalah keterbatasan area pendeteksian objek pada robot. Sehingga pada penelitian ini digunakan metode color filtering HSV dengan penerapan pada multivision. Penerapan metode pada penelitian ini bertujuan untuk meningkatkan jarak pendeteksian objek yang dipengaruhi oleh  reliabilitas segmentasi warna serta memperluas area pendeteksian objek pada robot. Kamera 1 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 120° di depan robot dan kamera 2 digunakan untuk mendeteksi objek yang berada 360° disekitar robot. Sehingga diperoleh kondisi - kondisi yang dapat memperbaiki kinerja pada sistem pergerakan robot. Hasil dari image processing menjadi data input sensor yang diterima oleh arduino mega 2560, pengiriman data tersebut menggunakan komunikasi serial port USB. Hasil penelitian menunjukkan bahwa kamera 1 dapat melakukan pendeteksian bola dengan jarak 0 - 12 m, dan kamera 2 dapat melakukan pendeteksian bola dalam radius 0 - 4 meter.

Keywords

image processing color filtering HSV multivision

Article Details

Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 International License.

Copyright (c): Risfendra Risfendra, Aldo Aulia Akbar, Firdaus Firdaus (2020)
How to Cite
Risfendra, R., Akbar, A., & Firdaus, F. (2020). Sistem Pergerakan dan Deteksi Pada Robot Sepak Bola Beroda Berbasis Image Processing dengan Penerapan Multivision. INVOTEK: Jurnal Inovasi Vokasional Dan Teknologi, 20(3), 31-42. https://doi.org/https://doi.org/10.24036/invotek.v20i3.830

References

  1. [1] Raharjo Agung, Ibadillah Ahmad Fiqhi, Joni Koko,” Sistem Deteksi Objek dan Posisi pada Robot Sepak Bola Beroda Middle Size pada Sistem Kamera Omni Vision dengan Scan Lines” the 6th Indonesian Symposium on Robotic System and Control. 2018.
  2. [2] Simon, Andrea. “Implementasi Color Model Filtering HSV Untuk Mendeteksi Bola Pada Robot Sepak Bola Beroda”. Medan: Universitas Sumatera Utara, 2018.
  3. [3] S. Kolkur, (2017),“Human Skin Detection Using RGB, HSV, and YCBCr color Model”,Atlantis press.
  4. [4] Handriko, Irwan, Nugrah Iqbal, ”Penerapan Metode Color Filtering HSV Untuk Pendeteksian Bola Pada Robot KRSBI Beroda” the 6th Indonesian Symposium on Robotic System and Control. 2018.
  5. [5] Zainal Abidin,”Rancang Bangun Robot Penghindar Halangan Berbasis Kamera Menggunakan Deteksi Kontur,” Program Studi S1 Teknik Elektro, Universitas Trunojoyo Madura, Indonesia, 2017.
  6. [6] Tantra Pandu Surya, Ismail Muhammad Azhar, Ma’ruf Dhiaul, dkk ”Penggunaan Kamera Global Untuk Menentukan Koordinat Robot Pada Lapangan” the 6th Indonesian Symposium on Robotic System and Control. 2018.
  7. [7] R. Wahyusari dan B. Haryoko. (2017) “Pemanfaatan Mathematical Morphology untuk Deteksi Tepi Batik”, Jurnal Simetris, vol 8 no 1.
  8. [8] T. Fitrah dan S. Budi.(2018)“Robot Pengikut Posisi dengan Menggunakan Filter Warna HSV”, Jurnal Integrasi, vol 10 no 2.
  9. [9] Anggri Yulio P. 2017. Operasi Morfologi Pada Pengolahan Citra di https://devtrik.com/opencv/operasi-morfologi-pada-pengolahan-citra/ (diakses 4 Juni 2020).
  10. [10] Prianggodo, Laksono Budi. “Perancangan Object Tracking Robot Berbasis Image Processing Menggunakan Raspberry Pi”. Surakarta: Universitas Muhammadiyah Surakarta, 2016.
  11. [11] Risfendra, Asfinaldi, Habibullah, Sardi Juli. “Sistem Pergerakan Robot Kiper Beroda Menggunakan Metode Wall Follower Berbasis Image Processing”. ELKHA Jurnal Teknik Elektro Vol 12, No. 1, 2020
  12. [12] Moreno J, Clotet E, Lupiañez R, Tresanchez M, Martínez D, Pallejá T, et al. Design, implementation and validation of the three-wheel holonomic motion system of the assistant personal robot (APR). Sensors (Switzerland). 2016;16(10).
  13. [13] Yani Ahmad, Joni Koko, Alfita Riza, ”Sinkronisasi Pergerakan Robot Sepak bola Beroda Menggunakan Metode PID dan Odometry” the 6th Indonesian Symposium on Robotic System and Control. 2018.
  14. [14] Wibowo Irwan Kurnianto, Bactiar Mochamad Mobet, Bayu Bima, dkk ”Penentuan Posisi Robot Menggunakan Odometry Omniwheels” the 6th Indonesian Symposium on Robotic System and Control. 2018.
  15. [15] Ristekdikti. (2018). Panduan KRSBI beroda 2018. Jakarta Pusat: Ristekdikti.